一、硬件准备
(1)开发板和软件参看
(2)mpu6050模块
二、前置知识
(1) (最好记住,以后会有很大用处的)
三、移植所需要的文件
(1)MPU6050的DMP文件(本例程使用的是正点原子例程中分离出来的)
(2) nrf_51822 官方例程库中的几个文件
1:mpu6050.h和mpu6050.c
2:twi_master.h 和 twi_sw_master.c (模拟IIC)或者使用(twi_hw_master.c)
两个选一既可以,官方已经封装好了接口了,所以没什么区别,本例程使用 模拟的
3:nrf_delay.h 和 nrf_delay.h
上面的文件都可以在例程包里的Source->ext-sensors 和Include->ext-sensors中找到
4: twi_master_config.h IIC配置文件 可以在例程文件夹nrf51822文件下搜索既可以找到
四、移植过程梳理
(1)明确要移植什么?
1、IIC通信接口
2、对inv_mpu6050添加部分函数方便使用
(2)移植到哪里?
mpu6050官方的DMP驱动c文件中给出了以下内容
明显的,我们移植驱动理论上 只要干一件事情就可以了: 将i2c_write和i2c_read两个函数重新定向就行了
这是这两个函数的额声明。
(3)移植过程
1:将上诉所所说的几个文件包含进工程并且添加对应的编译搜索路径
2:打开mpu6050.h 和mpu6050.c
在头文件中添加声明,在c文件中添加以下两个函数
/*函数功能:mpu6050 写寄存器//参数列表 /// devic_address:设备地址 register_address:寄存器地址,len:数据长度 data:数据头部指针*/ bool mpu6050_write(uint8_t device_address, uint8_t register_address, uint8_t len, uint8_t *data);/*函数功能:mpu6050 读寄存器//参数列表 /// devic_address:设备地址 register_address:寄存器地址,number_of_bytes:数据长度 data:数据buf指针*/bool mpu6050_read(uint8_t device_address, uint8_t register_address, uint8_t number_of_bytes, uint8_t *destination);
bool mpu6050_write(uint8_t device_address, uint8_t register_address, uint8_t len, uint8_t *data) //mpu6050 { uint8_t w2_data[len+1]; for(int i=0;i
3、在inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_driver.c中包含进去,用这两个函数重定向i2cwrite和i2cread既完成了大体工作
4、添加自定义的函数,本例程直接使用了正点原子添加的几个函数,添加地方在inv_mpu.c文件最下方,根据编译器提示错误的地方稍作修改既可以使用
5、在main文件中添加inv_mpu.h,twi_master.h,并在主函数依次完成
iic初始化: twi_master_init();
mpu6050初始化: while(mpu_dmp_init()); 使用while循环确保初始化成功
调用:mpu_dmp_get_data()获取欧拉角,角速度,加速度(该函数为自己添加的函数那一部分)
6、通过串口查看获得的数据